��1415�� ��ɽ�����̣���
2021-11-17 ���ߣ� ��Ҫ������
��1415�� ��ɽ�����̣���
����Ȼ���ǵ���Һʹ��ѼҵĹ�ϵ�������������϶�����˵ʵ��һ�����ˣ������ܹ����һЩ���Ѽҵij�Ա��Ҫ���ֵ���ĻԻͣ��Ͼ���ʱ�Ĵ��Ѽҿ��Ǿ��ݵ�֮�����ĵ�һ���壬���ǵ���Ҷ�������Ѽ����ˣ����������ϸ¡��������һ�ɵ�ִţ���ߡ���
������������������˵��������������֮ǰ������ϸ¡�����ڸ����Ĺ������ļ������⣬ż���Ż�ؾ���һ�Σ���������Ҳ������Ϊ��������Ѽҽ�������Ҳ��˵������ϸ¡���ͳ����Ҳ��ҽ��ˣ�Ȼ�����ǵ�������Ĺ������IJ�ҵ���ż���ȥ����
���ţ�����ʲô�����������ı���Щ�����˵�������������ϸ¡�ܹ����ϳ����Ҳ��ҳԵ����ǵ�������Ĺ������IJ�ҵ������Ҳ����˽������Ѽ��뵺��ҵĺ���������һ�����Ѽ�Ӧ���ǵò���ʧ�ģ����Դ��Ѽ�Ӧ�ò����ô���ϸ¡������ô�ԲеIJ����ɣ���
������Ц��Ц����ͷ˵���������ǵ�Ȼ�����Դ���ϸ¡�ļƻ�һֱ��û�г��ͣ������ǵ����Ҳһֱ��֧�����Ĵ���Ϊ���Ѽҵ���һ�μ�������Ϊ���������ǵ������õĺ�����飬�����������ϸ¡����������үү��ϲ�����õ�����үү���ٵ����������������Ӧ�����������ŵĹ�Ӷ��һ���������ߣ���Ҫ��˻���õ�һЩ�ô�����
�������������䣬���ӵ�����ͽ���˵������û������֮ǰҲ����˵����Щ���ӵ��ҵij�Ա���ʹ���ϸ¡��������Ϊ����ϸ¡������һ�������ջ����ĺ����ƻ���������Щ���������ѡ���˷�����ԭ��������֪���Լ��������յĶ����������Ի�ȡ����ϸ¡����Ľ��������Ե�ʱ����п��ܻᱻ���߳�ŭ�Ĵ���ϸ¡��ɨ�س��ţ�������ֱ�Ӹɵ�����
������ʱ����ͷ�ϵĴ���ϸ¡���˺����ǵõ���ʲô��Ϣ��ͻȻ����һ������ʼ�ܲ�ǰ����
���Ǹ�������ͬ�����ӵ������ӵ������˵��������������ͷǰ�����ӵ���������·������ϸ¡ѡ�����һ��Զ·����Ϊ����·������һƬɭ�����ģ�����Ƭ���ֵ��ڲ���Ϊ����ȱ�ٴ��������������Ӳݴ�������֦��Ҷ�������˺���һ�㣬�ټ����в��ٶ����û����˺������˻�ֱ�Ӵ�Խɭ��ǰ�����ӵ�������һ����·��·��ֻ��Զ·�Ķ���֮һ�������ڰ�·�ϻ���һ���ο����ġ���
����ô˵���Ļ�������ϸ¡�������ڵ����ο�������������������Բſ�����Զ·ǰ�����ӵ���
���ǿ���Զȥ�Ĵ���ϸ¡һ���ˣ�����˵��������������Ҫȥ���ٴ���ϸ¡�𣿻���˵���ô���ϸ¡�����ǿ�·����
�����ǵ�Ȼ�����ڼ�Ȼ����Ը������ǵ�ǰ�棬��������Ȼ�Dz��ܿ����ġ���
�������������䣬�����Ҿ�վ�˳���������������������ٰɣ�����ֻ��Ҫ��������;�������ı��ǰ�оͿ����ˡ���
˵�갲���Ҿ���ͬһֻ���ݵ��Ա��������¾�ֱ��������Сɽ��Ȼ���Ŵ���ϸ¡���˵ķ�����ȥ��
��ʱ���ҲЦ��˵���������DZ�������һﳤ����������֣���һֻ�����������ǵĹ��ܣ��������ĸ����������������Ǹ���Ӷ���������Ž�ǰ���������ںܶ�ʱ�����������Ҫִ�и������Ͷ����ð�������������Ϊ��һ�����DZ������ˣ�Ҳ�ܹ�ƾ���ų�ɫ�ĸ���ʵ���ӳ����죬��ȻҲ�п���ֱ�ӽ����ٱ�ɼ��𡣡�
��֪��Ϊʲô�������ܾ�����������ڸ���������flag��
Ϊ�˱�����������ǵ����ǵ��������֮��ſ�ʼ�ж������Ը���µ�������Ǹ����ռ����������µı�ǣ�����Ҳû����ã����ǵ��˱�ͣ���˽Ų���
ԭ��ܼ����������µı����ʾ�����������ϸ¡һ���˽�����ɭ�֡�
���������ž������ҹ��谵��ɭ�֣����ǵ��˶��̲�ס������üͷ��
����Ȼ�Դ���ϸ¡һ���˵�ʵ�����ԣ�����ɭ��ҲӦ�ò�������ʲôΣ�գ��Ͼ�����������ҽ�Ʒ���Ҳ��ͦ���ĵõģ����Ե�����������߾����ữ��Ϊҽ���ڳ���������鱨������������Ч����Ȼ�Ǻܲ�������Ϊ���˶���Ƚ�����ҽ���������ǵ����ҽ��ҽ�κù���ļ���������ɭ�������Щ������������߶����㲻��ʲô����
������̾��һ������ҡͷ˵�����������������ˣ������û�мǴ��Ļ�����Ƭɭ�������ӵ���֮ǰ����һƬ����ܴ�����������Ϊ��������ӵ�������������������ʱ����Ҫ�õ�������ˮ���������ǵ���Ҿ�������ôһ����������Ͼ�������Ǩ�Ƶ�������Ȼ���Ը�����Ľ����ˮ���⣬������Щ����ĺ����ͻᾭ��ǰ�����ӡ���
����ô˵���Ļ�������ϸ¡һ���˾���ͨ����ɭ�֣�Ҳ������ֱ��DZ�����ӵ���������ֱ�ӱ����������ļ����߷��֣������������ʵ���
���������˵�ͷ�������˵������û��������������ʵҲ�����ӵ����һ�ַ�DZ���ֶΣ�����˵���ӵ�����Χ��һȦ�����ڿհش�����������һ����Ұ���ǣ������Һ��ɻ����ϸ¡��������Ҫ��ʲô�������Ϊ�˸�·������ɭ���ǿɲ���һ���ܺõ�ѡ����Ϊ�ᴩɭ�ֿ������̲���·�̣�����ɭ�����·����̫�����ˣ���������ʱ���˶��٣����Գ�����ʱ��������������ϸ¡һ������û�б�Ҫ����ɭ�ֵġ���
���ǰ�������ϸ¡�������ӵ���ü����ˣ�����Ϊ��֤�����������Ѽ�����õĺ�����飬����Ҳ�ô���ϸ¡��������ӵ���ĺ����������ͣ�����Ϊ���������ϸ¡������������������������İ��ڣ����оͰ����˿��Լ���������һ����¥��������Ӧ�ú�����Լ�һ���˺ᴩɭ����ʵ��һ�ֳ������ֺõľٶ����������Ǵ���ϸ¡���ü������ŵ�·ǰ������Σ�գ����߱���Щ�����߷��֡���
���ӵ���������۾�˼����Ƭ��֮����ҡͷ˵����������Զ·��һ�����������Ϊ���ӵ�����˻�ͨ�����Ͼ�������·���ṩ���οͲ���ǰ�����ӵ�����������Զ·����Χ�������Dz�����д����ģ�����������·֮������ǿ��ź���һ��Ҳ������ľ�ڵ�������һ��ɴ���ϸ¡һ�����ǵ�����Щ·�ߴ����ĺ�����������������
���ӵ�����Ļ���û��˵�꣬ɭ����ͻȻ������һ����������Ȼ������˿�ǹ�ˣ�
�ѵ��ǰ����ұ������ˣ���
������������û�б�����ϸ¡���˷��֣���Ϊ���ڳ��ֵ�ǹ�춼������ǹ�����ģ����������õĿ���ͻ����ǹ������Ҫ���������ҵ�ϰ�ߣ�������ڸ��ٹ����б����˷��ֵĻ������ڵ�һʱ���ӳ�һö�𱬵������Ŷ��֣��������������Ǵ�����һ�����������ơ���
��Ǿ�����ֹ����Ҫ���ɭ�ֵ����ˣ�����˵���������Ҵ�ǹ�����ӵ�������ľ��������������ǹ����Ӧ���dz���������ķ�������������Ƕ����������������Ҳ�����ų��ǰ���������û���ܵ��˿�ǹ�ߵ�ǰ�棬������Щ�ӵ��Dz����ܻ��а����ҡ���
���������ô˵������Ҳ�����������ɭ���д����ĸ�������������������˵�ķdz���ȷ��
����ô˵���Ļ�������ϸ¡һ��������������Щ�����ߣ�������Щ�����ߺ���û�н��л�������Ϊ���Ǹ��������������ǻ��������������ҿ�ǹ���˻�����ô�ࡣ�����������Dz��Ǵ���ϸ¡һ�����ڵ��㰡�����춯��������������ǰ���鿴������������ǾͿ��Է���Ϊ���ˡ���
�����������°ͣ�����˵��������Щ��������Ҳͦ�ó�ʹ������ģ���������������Է���Ϊ��������Щ�������Ը���Щ�����ߵĻ������ǵ�ʤ��Ϳ����������٣��Ͼ��ڴ�ʱ���Ƿ��ط��������ơ���
���ڵ������ոհ����˵�꣬ɭ����ͻȻ�ִ�����һ�����죬������һ���ʯ�Ӹ�ɽ��ֱ�����ڵ��棬���Ծ������ǵ��˶��о����˴���ڲ�����
������ʲô�������
��������ɫһ�䣬����˵��������ε��춯δ��Ҳ̫�����˰ɣ��������ϸ¡ֻ����Ҫ�յ�����Ļ�����ȫû�б�Ҫ����ô��Ķ�������Ϊ��Щ������������ô��Ķ�������һ�뷨�϶����ɳ��ر�ǰ���鿴�����������ϸ¡������ô�����Dz����ܶԸ����˴ӡ���
�����Դ���ϸ¡һ����Ӧ���������������Щ�����ߣ����һ�������ֱ�ӳ�ͻ����
��ǻ�˵��һ���ͣ����������Ϊ��������һ���DZ����ӳ���ɭ�֡�
�����ߣ�ɭ������ĵ��˷dz����£������Ͳ��������ܹ��Ը��ģ���
�������Ұѻ�˵���ʱ��kp������վ����˵��������ϲ��λ����Ѿ��ﵽ��ͨ�ر���ģ�����ͱ������ھͿ���ͨ���뿪���ӵ��ķ�ʽ��ʽͨ��ģ�飬������Ϊ��ֻ��������ͨ�ص���ͱ�����������ֻ�ܻ�������Ļ��ֽ�������
����kp������ô˵�����ǵ��˶���һ���±ƣ���Ϊ���ǵ��˶�û���뵽���ģ�龹Ȼ��ô���Ϳ���ͨ�أ�Ҫ֪�����ǵ����ڽ������ģ��֮�����һ���ж���û�н��У����Ǹ��Ŵ�������˲�������Сʱ��
����ת��һ�룬���Ǿ;�������ʵҲͦ�����ģ���Ϊ���ģ�鱾���Ͳ���ֻ���Լ�һ���˲μӣ��������������ĵľ���������ɲ�����ô�����ͬʱ���룬�������ģ���ͨ�����ַ�ʽ��Ȱ��һ����ң�Ȼ������취ͨ�������ѹ�����̭һ����ң�������ڽ������վ����·����ʣ�µ���Ҵ������������Ϳ��Ա�֤�ܹ��ߵ��������������ά����һ�����������䡣
���ԣ���ε�ģ�����һ���������ģ�飬�������С�ӱ���ù����ն���������л���������ʤ����
�����ڣ����ǵ�����Եľ��DZ���ģ�������һ�أ��Ǿ��ǿ������ǵ���������δ֪�Ŀ��µ���ʱ���ѡ��������
֮ǰ���Ҳ�Ѿ����ܹ������ң�˵��Ҳ��һ������ʶ��������Ӷ��������Ҳ��������ս���������ҿ������������������Ҳ����֤�������dz�ս���������Dz����·硣
�������İ����ұ��ų�������ӣ��ɼ��Ǹ����ںʹ���ϸ¡һ����ս���ĵ��ˣ�����Ӧ��˵��������Ŷԣ��Ͼ��ղŵ���������ɲ�����������ܹ���������ġ�
�����������侲һ�£����������㵽������ʲô����ʲô�����ںʹ���ϸ¡����ս���������˫�ְ�ס������˵����
��ʱ������Ҳ�侲�����������˵��������Ҳû�п�����ǵ�����ʲô��������Ϊ�ҵ�ʱ�����Ǹ�����ʹ���ϸ¡һ���˻���һЩ���룬�ټ�����ɭ����Ĺ��ް�����Ȼ�ҾͿ�������ϸ¡һ����ͻȻ������ǰ��ǹ����Щ����Ҳ��ʼͶ�����ְ��������ž���һ�������Ӱ���˳�����Ȼ��������̳��Ͱ����ٴ��ڱ��������������Ҿ�ֻ֪������һֻ���;�Ĺ��ͬʱ�ҵĵ�����Ҳ�ڴߴ��Ҿ�������ɭ�֣���Ϊ��ֻ����dz�Σ�գ���
���갲���ҵĽ���֮�����ǵ��˵��Ժ��ж�������ͬһ�����֡�����ɽ�����̣�
��Ȼ�ڿ���³�����в������;�����������ϲ��ʹ�á�̩ɽѹ������һ�еĿɲ��ࡣ
(������)