��ҳ > ����С˵> ��н���ܱ�ǿ������ʮ��Ա���� > ��650�� ��Ĥ̨˫���ļ����ѵ㣿�����ƣ����ӽܣ�Խ��Խ��η��

��650�� ��Ĥ̨˫���ļ����ѵ㣿�����ƣ����ӽܣ�Խ��Խ��η��

2025-12-11 ���ߣ� ���������չź�
  ��650�� ��Ĥ̨˫���ļ����ѵ㣿�����ƣ����ӽܣ�Խ��Խ��η��
  �ڶ������������ɭ���������ۡ�

  Ҷ��Ƽ˯�����ԣ����������Ƴ�����͸������˿˯ȹ�£�����������Լ�ɼ���ʵ���ۺ�

  ����ɭ�ƿ����ǣ�������Ь������ȥ��

  �ذ������ⶪ��һ������������ߵ�Cos�����Ա߻�����һ�ڻᶯ��β�͡�

  �߽��鷿�����򿪵��ԣ�������һ���Ȳ鿴���ӹ�˾�ĺ��ľ�Ӫָ�꣬��ȷ��û������󣬲����ִ����ʼ���

  �����ļ���������������������һ�����ݳ�����ǧ�ֵ��ʼ�����ͨ��ֻ��ɨһ�ۣ����ܰ��������ݼ������������ڶ̶̼����ڣ�������׼��רҵ�ҳ���Ļظ���

  ��ˣ�����ʮ���ӣ�����æ������ͷ������

  ���ˡ���һ����
  �����ϵ��ֻ�����һ�¡�

  ����ɭ������һ���������ʳη�������Ϣ������һ˼�����ظ���һ�����á��֡�

  ����˵���ʮ����׼ʱ�ϵ���ѧ�з����ģ������㷨��ij�Ա�򵥿��˸��̻ᣬ��Ͷ�뵽�������Ĺ����С�

  ��Ĥ̨�ij������˶����Ƽ�������Ҫ���׼����ȵ��˶������㷨��������֧�š�

  ����ɭ�ڳ�͸������ĺ��ĺ������һ�ָ��Ͽ��Ƽܹ������á�ǰ��+����+�Ŷ�������������ṹ��

  ���ȣ������˶��켣�ļ��ٶ�ǰ����Ħ��ǰ��������ϵͳ�ͺ�

  ˵�˻�������ǰԤ�У�����������

  ������˾������ǰ�����£���ǰ�����ż��٣������ǵȳ��ٽ������ŷ�Ӧ��

  ���ٶ�ǰ���ĺ����ǣ��������ȹ滮�õ�·�ߣ�����Ҫ���ٵ����١�ʲôʱ����٣��ȸ��������ָ��������ڸ�������ʱ�����������⶯���ͺ�

  ��Ħ��ǰ�����ǣ���Ȼ֪����������ʱ���������Ħ�������Ƴ�̥�����֮�����������Ǿ�Ԥ�ȼ�����˷����Ħ������Ķ������������������ϻ��������ľ�׼�ȡ�

  ��Σ�ʹ��PID��LQR�Ļ�Ͽ��Ʒ�ʽ��

  ������֮����ʵʱ����������Ŀ�������

  �ñȿ���ʱ�����DZ��̣������ٶȿ��˾������ţ����˾Ͳ�һ�㣬��ʱ����ƫ�

  PID�ǹ�ҵ��������õ�һ�ֿ����㷨��˵���˾���һ�ס���������������ж����Ĺ��������豸������״̬�ȶ���Ŀ��ֵ�ϡ�

  LQR�����Զ��ε���������һ�ָ�Ϊ���ܵ��Զ������㷨��

  �Ի�е�۾�׼ͣ��ָ��λ��Ϊ������ͨ���Ʒ�ʽֻ��ͨ����������ǰλ����Ŀ��λ�õ�ƫ������е�����

  ��LQR�ܹ�ͬʱ����������أ����統ǰλ��ƫ���˶��١��ƶ��ٶ��Ƿ���ʡ������������ش�С������Ƿ����������������ζ��ȡ�

  һ���������ͻ�Ƶ����׼�����������������Ĥ̨�����죬����Ӧ���ڻ������˶������Լ�������̬�����ȳ�����

  ������Ŷ�������������ͨ����չ�������˲��������ⲿ�Ŷ�����ֵ����ʵʱ���е�����

  ���񿪳�ʱͻȻ����һ��磬�����̻ᶶһ�£�˾��Ҫ����΢����ס����

  ��չ�������˲�������ͬһ�������д�����+��Ч������������ϣ��ܿ��ٲ��������ͻ�����ţ�Ȼ��������������������Ӷ�������Щ���ŵ�Ӱ�죬ȷ�����Ȳ���Ӱ�졣

  �������ַ�ʽ���ʹ�ã����׿����߼�����һλ�ó�Ԥ�С���ͨ��ϸ�����ҿ�����������ɫ�ij���˾���������û��������ֿ���׼��������Ը���С���ţ��������ȶ����������׼���

  ʵ���ϣ����ڵ�һ�ڸ�У�Ϳ���Ժ������������廪�������Զ����о����ȣ���PID��LQR���������˲��Ⱦ�������㷨�����������о����������˴���������ġ�

  ��ǰ�㷨��������˷����С��Χʵ�飬��û���ڸ߾����˶�ƽ̨�Ͼ�����Ӧ�ò������֤��

  ����ģ����ʵ�ʻ�е������֮���ƥ�侭���������Ƿȱ��

  ���Ҿ�Ħ������϶�IJ������ԣ�Ŀǰֻ������΢�׼���

  ��Լ�����ʵ�ּ���ͻ�Ƶ���Ҫԭ�����ڣ�������С�������������ȶ��Ե�Դ�ȹؼ����ײ�Ʒ�Ĺ������ʹ��ͣ�������������Ʒ���ڽϴ��࣬��ʹ���ڽ���ϵͳ����ʱ�����ѿ�Խ����ƿ����

  �������ɭÿ�춼�ѡ����ʿ�ʱ�ӡ����츳�������ޣ�ǰ·�����������ء�

  �ս����A���⣬ת����ð��һ��B���⣬�ٴΰ�·�µ������ġ�

  ����һ����ҵ����ר�ҿ���������ɭ������������������ƾһ��֮�������з����˸��Ƚ��Ŀ����㷨��   
  �������ǣ�û���߰���ʱ�䶼��ĥ��������

  �������²�������Ⱥ�����Զ����о����IJ�ʿ�����ں�Ժʿ�ǣ��Գ���ɭ�ijƺ�Ҳ�ӡ����ܡ��������ϰ塱����ˡ�����������

  һЩ�ܷŵ���������ˣ����������ˡ�����ʦ����

  ���о��й���������ӽܣ��ٹ�����ͱ���ʮ���ˣ�ȴ����Χ�ų���ɭ��ת��һ��һ������ʦ�Ľ��š�

  ��ʱ�����ӽܱ���һ̨�ʼDZ����Դյ�����ɭ����ǰ�ʵ���������ʦ��������˵���Ŷ������㷨����ͼ���һ�ȥ���˰��ޣ��и��ط�����û��͸����

  �����˶���˵������չ�������˲����ڹ����ⲿ�Ŷ�ʱ����ôƽ����Ӧ�ٶȺ͹��㾫�ȣ��Ұ������IJ��������棬��Ӧ���ˣ�����Ʈ��200�������ϣ�������ѹ��50�������£���Ӧ�ٶ��ֱ����ˣ�����ͻ�����Ŷ������������������������

  ����ɭͣ�½Ų�����������Ļ���˼�ʮ�룬�漴����˵���������£��㿴�����Ŷ����ߣ��ⲿ���Ų��Ǻ㶨�ģ��������������ѹ����������ʱ���Ǹ�ƵС���ȵģ���ʱ���ǵ�Ƶ����ȵġ�

  ��֮ǰ�õ��ǹ̶�����Ŀ������˲�������Ȼû������ٶȺ;��ȣ����ԼӸ�����Ӧ����ģ�飬���˲����Լ��ж��Ŷ����͡�

  ��ƵС�Ŷ�ʱ����������󣬼ӿ���Ӧ����Ƶ���Ŷ�ʱ���������棬������

  ��������������棬������߼�����Ӧʱ���ܿ�����10�������ڣ�������ȶ���20�������£���������������������

  ���ӽ�ü�����������˺�һ����������Ŵ��Ⱥ��������԰�������ôû�뵽Ҫ���Ŷ����͵������棡��

  ��Щ�����ϰ�����ʵ����һ�㴰��ֽ��һͱ���ơ�

  ��Ҫ��û�˵㲦��˵�����͵����ſ��������¡������������·��

  ������������Χ������ͷ�ɻ���з�����ʦҲΧ�˹�����

  �廪�Զ���ϵ��������ָ��ͼ�ϵ�ģ���ʵ������������Ӧ�������ֵ������趨��������Ŷ������ж�ʧ�󣬻᲻�ᷴ����Ӱ�쾫�ȣ���

  �������˵����ϣ�ͬ�����ź��档

  ����ɭ΢΢��ף�����һ���������£�ֱ�������ӽܵĵ��Ե�����һ��ʵ�����ݣ���������ǰ500������Ŷ�������������ȡ������Ƶ�ʳ���100Hz������С��0.5���׵ģ���Ϊ��ƵС�Ŷ���
  Ƶ�ʵ���50Hz�����ȴ���1���׵ģ���Ϊ��Ƶ���Ŷ����м�ģ���ش��ģ��ü�Ȩ�㷨ƽ�����棬�����ж�׼ȷ���ܴﵽ98%���ϣ����������������

  ���������廪�Զ���ϵ�Ľ���������ǰһ�������ɵ������ʿ�ˮ��

  ������ļ�λ��ʿ���������������һĨ��֮ɫ��

  �����ɭ�Ӵ���Խ�࣬��Խ�ܸо�������IJβ������֮��IJ�࣬�Լ�������������С��

  ���ӽܰ���̾��һ�������������������û�г���ɭ����������˼������һ�����У����˶������㷨���о��ϣ�����Ҳ������ʲô��չ��

  ��˵�ţ�������һ��������Ա����һ�ݼ�ⱨ�����˽��������������˷ܣ������ܣ���������IJ��Խ�������ˣ�����մ�������е�ƽ�������������30���ף���֮ǰ�õĽ�����л���5���ף����Ҿ���24Сʱ�������в��ԣ�����ֻ��0.6���϶ȣ��ȶ�����ȫ��ꡣ��

  ����ɭ�ӹ����棬��������ҳ�����΢�¶��һĨ��Ц��

  ����Ԥ�ھͺã�

  �����������Ĥ̨�˶��ĺ��IJ�������ǰ�ľ������򲻵����첻����

  ���ʱ�����ױ��ˣ�
  ��󣬳���ɭ�������ӽ�˵����������˶�������Խ��£����µ��������������һ���������ԡ���

  ���ã�������ȥ�������ӽ�������ԺͲ��Ա��棬�ֺǺǵؿ첽�뿪��

  �����ù������һ�ڲ�ʿ���������ǵþ����°Ͳ��ɡ�

  ��Ϊ��ʱ�����ӽ�̬��ǫѷ����ȫ����ƽ������ѧУ������ģ����

  ������Դ�Ƽ����յ�ר������Խ��Խ�࣬����Э����ڳ���ɭ�ĵ���ҲԽ��Խϸ��

  Զ���ྩ�������ɣ����ַ����ų���ɭ�ĵ��鱨�棬��������һЦ�����ļ������˹����

  ��һ�ߡ�

  һ��ʱ��ת˲���ţ��������������ĵ㣬����ɭ����ʵ������߳��з����ģ��������� L5�ĺ��ţ����ʾ���ϻƿ���ǰ��������

  ���常�ǣ��ȸ����£���ȡ0��֮ǰ��дһ�¡�

  ����
  ��
  (������)