��650�� ��Ĥ̨˫���ļ����ѵ㣿�����ƣ����ӽܣ�Խ��Խ��η��
2025-12-11 ���ߣ� ���������չź�
��650�� ��Ĥ̨˫���ļ����ѵ㣿�����ƣ����ӽܣ�Խ��Խ��η��
�ڶ������������ɭ���������ۡ�
Ҷ��Ƽ˯�����ԣ����������Ƴ�����������˿˯ȹ�£�����������Լ�ɼ���ʵ���ۺ�
����ɭ�ƿ����ǣ�������Ь������ȥ��
�ذ������ⶪ��һ������������ߵ�Cos�����Ա�����һ�ڻᶯ��β�͡�
�߽��鷿�������ԣ�������һ���Ȳ鿴���ӹ�˾�ĺ��ľ�Ӫָ�꣬��ȷ��û����������ִ����ʼ���
�����ļ���������������������һ�����ݳ�����ǧ�ֵ��ʼ�����ͨ��ֻ��ɨһ�ۣ����ܰ��������ݼ������������ڶ̶̼����ڣ���������רҵ�ҳ���Ļظ���
��ˣ�����ʮ���ӣ�����æ������ͷ������
���ˡ���һ����
�����ϵ��ֻ�����һ�¡�
����ɭ������һ���������ʳη�������Ϣ������һ˼�����ظ���һ�����á��֡�
����˵���ʮ����ʱ�ϵ���ѧ�з����ģ������㷨��ij�Ա���˸��̻ᣬ��Ͷ�뵽�������Ĺ����С�
��Ĥ̨�ij������˶����Ƽ�������Ҫ�������ȵ��˶������㷨��������֧�š�
����ɭ�ڳ�������ĺ��ĺ������һ�ָ��Ͽ��Ƽܹ������á�ǰ��+����+�Ŷ�������������ṹ��
���ȣ������˶��켣�ļ��ٶ�ǰ����Ħ��ǰ��������ϵͳ�ͺ�
˵�˻�������ǰԤ�У�����������
������˾������ǰ�����£���ǰ�����ż��٣������ǵȳ��ٽ������ŷ�Ӧ��
���ٶ�ǰ���ĺ����ǣ��������ȹ滮�õ�·�ߣ�����Ҫ���ٵ����١�ʲôʱ����٣��ȸ��������ָ��������ڸ�������ʱ��������������ͺ�
��Ħ��ǰ�����ǣ���Ȼ֪����������ʱ���������Ħ�������Ƴ�̥�����֮�����������Ǿ�Ԥ�ȼ�����˷����Ħ������Ķ������������������ϻ��������ľ��ȡ�
��Σ�ʹ��PID��LQR�Ļ�Ͽ��Ʒ�ʽ��
������֮����ʵʱ����������Ŀ�������
�ñȿ���ʱ�����DZ��̣������ٶȿ��˾������ţ����˾Ͳ�һ�㣬��ʱ����ƫ�
PID�ǹ�ҵ��������õ�һ�ֿ����㷨��˵���˾���һ�ס���������������ж����Ĺ��������豸������״̬�ȶ���Ŀ��ֵ�ϡ�
LQR�����Զ��ε���������һ�ָ�Ϊ���ܵ��Զ������㷨��
�Ի�е�۾�ͣ��ָ��λ��Ϊ������ͨ���Ʒ�ʽֻ��ͨ����������ǰλ����Ŀ��λ�õ�ƫ������е�����
��LQR�ܹ�ͬʱ����������أ����統ǰλ��ƫ���˶��١��ƶ��ٶ��Ƿ���ʡ������������ش�С������Ƿ����������������ζ��ȡ�
һ���������ͻ�Ƶ���������������������Ĥ̨�����죬����Ӧ���ڻ������˶������Լ�������̬�����ȳ�����
������Ŷ�������������ͨ����չ�������˲��������ⲿ�Ŷ�����ֵ����ʵʱ���е�����
����ʱͻȻ����һ��磬�����̻ᶶһ�£�˾��Ҫ��������ס����
��չ�������˲�������ͬһ�������д�����+��Ч������������ϣ��ܿ��ٲ��������ͻ�����ţ�Ȼ��������������������Ӷ�������Щ���ŵ�Ӱ�죬ȷ�����Ȳ���Ӱ�졣
�������ַ�ʽ���ʹ�ã�������������һλ�ó�Ԥ�С���ͨ��ϸ�����ҿ�����������ɫ�ij���˾���������û��������ֿ�����������Ը���С���ţ��������ȶ�������������
ʵ���ϣ����ڵ�һ�ڸ�У�Ϳ���Ժ������������廪�������Զ����о����ȣ���PID��LQR���������˲��Ⱦ�������㷨�����������о����������˴���������ġ�
��ǰ�㷨��������˷����С��Χʵ�飬��û���ڸ߾����˶�ƽ̨�Ͼ�����Ӧ�ò������֤��
����ģ����ʵ�ʻ�е������֮���ƥ�侭���������Ƿȱ��
���Ҿ�Ħ������϶�IJ������ԣ�Ŀǰֻ����������
��Լ�����ʵ�ּ���ͻ�Ƶ���Ҫԭ�����ڣ�������С�������������ȶ��Ե�Դ�ȹؼ����ײ�Ʒ�Ĺ������ʹ��ͣ�������������Ʒ���ڽϴ��࣬��ʹ���ڽ���ϵͳ����ʱ�����ѿ�Խ����ƿ����
�������ɭÿ�춼�ѡ����ʿ�ʱ�ӡ����츳�������ޣ�ǰ·�����������ء�
�ս����A���⣬ת����ð��һ��B���⣬�ٴΰ�·�µ������ġ�
����һ����ҵ����ר�ҿ���������ɭ������������������ƾһ��֮�������з����˸��Ƚ��Ŀ����㷨��
�������ǣ�û���߰���ʱ�䶼��ĥ��������
�������²�������Ⱥ�����Զ����о����IJ�ʿ�����ں�Ժʿ�ǣ��Գ���ɭ�ijƺ�Ҳ�ӡ����ܡ��������ϰ塱����ˡ�����������
һЩ�ܷŵ���������ˣ����������ˡ�����ʦ����
���о��й���������ӽܣ��ٹ�����ͱ���ʮ���ˣ�ȴ����Χ�ų���ɭ��ת��һ��һ������ʦ�Ľ��š�
��ʱ�����ӽܱ���һ̨�ʼDZ����Դյ�����ɭ����ǰ�ʵ���������ʦ��������˵���Ŷ������㷨����ͼ���һ�ȥ���˰��ޣ��и��ط�����û������
�����˶���˵������չ�������˲����ڹ����ⲿ�Ŷ�ʱ����ôƽ����Ӧ�ٶȺ��㾫�ȣ��Ұ������IJ��������棬��Ӧ���ˣ�����Ʈ��200�������ϣ�������ѹ��50�������£���Ӧ�ٶ��ֱ����ˣ�����ͻ�����Ŷ������������������������
����ɭͣ�½Ų�����������Ļ���˼�ʮ�룬�漴����˵���������£��㿴�����Ŷ����ߣ��ⲿ���Ų��Ǻ㶨�ģ��������������ѹ����������ʱ���Ǹ�ƵС���ȵģ���ʱ���ǵ�Ƶ����ȵġ�
��֮ǰ�õ��ǹ̶�����Ŀ������˲�������Ȼû������ٶȺ;��ȣ����ԼӸ�����Ӧ����ģ�飬���˲����Լ��ж��Ŷ����͡�
��ƵС�Ŷ�ʱ����������ӿ���Ӧ����Ƶ���Ŷ�ʱ���������棬������
��������������棬�����������Ӧʱ���ܿ�����10�������ڣ�������ȶ���20�������£���������������������
���ӽ�ü�����������˺�һ����������Ŵ��Ⱥ���������������ôû�뵽Ҫ���Ŷ����͵������棡��
��Щ�����ϰ�����ʵ����һ�㴰��ֽ��һͱ���ơ�
��Ҫ��û�˵㲦��˵�����͵����ſ��������¡������������·��
������������Χ������ͷ�ɻ���з�����ʦҲΧ�˹�����
�廪�Զ���ϵ��������ָ��ͼ�ϵ�ģ���ʵ������������Ӧ�������ֵ������趨��������Ŷ������ж�ʧ��ᷴ����Ӱ�쾫�ȣ���
�������˵����ϣ�ͬ�����ź��档
����ɭ��ף�����һ���������£�ֱ�������ӽܵĵ��Ե�����һ��ʵ�����ݣ���������ǰ500������Ŷ�������������ȡ������Ƶ�ʳ���100Hz������С��0.5���ģ���Ϊ��ƵС�Ŷ���
Ƶ�ʵ���50Hz�����ȴ���1���ģ���Ϊ��Ƶ���Ŷ����м�ģ���ش��ģ��ü�Ȩ�㷨ƽ�����棬�����ж�ȷ���ܴﵽ98%���ϣ����������������
���������廪�Զ���ϵ�Ľ���������ǰһ�������ɵ������ʿ�ˮ��
������ļ�λ��ʿ���������������һĨ��֮ɫ��
�����ɭ�Ӵ���Խ�࣬��Խ�ܸо�������IJβ������֮��IJ�࣬�Լ�������������С��
���ӽܰ���̾��һ�������������������û�г���ɭ����������˼������һ�����У����˶������㷨���о��ϣ�����Ҳ������ʲô��չ��
��˵�ţ�������һ��������Ա����һ�ݼ�ⱨ�����˽��������������˷ܣ������ܣ���������IJ��Խ�������ˣ�����մ�������е�ƽ�������������30���ף���֮ǰ�õĽ�����л���5���ף����Ҿ���24Сʱ�������в��ԣ�����ֻ��0.6���϶ȣ��ȶ�����ȫ��ꡣ��
����ɭ�ӹ����棬��������ҳ������¶��һĨ��Ц��
����Ԥ�ھͺã�
�����������Ĥ̨�˶��ĺ��IJ�������ǰ�ľ����������첻����
���ʱ�����ױ��ˣ�
�����ɭ�������ӽ�˵����������˶�������Խ��£����µ��������������һ���������ԡ���
���ã�������ȥ�������ӽ�������ԺͲ��Ա��棬�ֺǺǵؿ첽�뿪��
�����ù������һ�ڲ�ʿ���������ǵþ����°Ͳ��ɡ�
��Ϊ��ʱ�����ӽ�̬��ǫѷ����ȫ����ƽ������ѧУ������ģ����
������Դ�Ƽ����յ�ר������Խ��Խ�࣬����Э����ڳ���ɭ�ĵ���ҲԽ��Խϸ��
Զ���ྩ�������ɣ����ַ����ų���ɭ�ĵ��鱨�棬��������һЦ�����ļ������˹����
��һ�ߡ�
һ��ʱ��ת˲���ţ��������������ĵ㣬����ɭ����ʵ������߳��з����ģ��������� L5�ĺ��ţ����ʾ���ϻƿ���ǰ��������
���常�ǣ��ȸ����£���ȡ0��֮ǰ��дһ�¡�
����
��
(������)