��84�� ��Ϣlv2����������ô���𡾶���һ��
2025-08-23 ���ߣ� ǧԽ����
��84�� ��Ϣlv2����������ô���𡾶���һ��
�����ڹ��ǿ��ϸ�����£��ܿ����Ŀ������Ϥ����ȡ�����ĵ���
ϵͳ�ܹ�ͼ��
���������ٱ����Լ���ѧģ�Ͱ�Ƥ��ȡ�
Ϊ������ʱ�䣬������ר���ж���
û�����̽��о���Ĺ�����
���ݸ�ģ���ע����Ա������������ΰ��Ҫ������Ȩ�ؾ�����㡣
���������������ȡRSSI��TOA�ź����ݣ�����������ȥ���������ֲ���
��̬����Ȩ�ؾ����Ż������ԡ�
֤��λ���㷨������
����ֻ�漰��ѧ����������ȷʵ�Ƶ���רҵ�Կڡ�
Լ��æ�����ʮ��࣬�ż���������������ͷ�������Ӿ���������������Ȼ������Ŀ��������Ա��
�����������ݵ���λ����ע���������æ���ֺ�����˳�����ͷ����
����������ȥ�����к���
�����������ʦ�ܰɣ���ʦ��ǰ���ҽ�����Ҫ������
˵��ʱ�����������������Ц�ݡ�
����̧�ۿ���Է�����ױ�ݺͺ���Ȧ�жϣ���������ȷʵû�ٰ�ҹ��
���ܿ췴Ӧ������֪�������ݣ�վ�����ӻ���Ӧ��
����ʦ�ֺá���
��ǧ��Ҫ��ʦ�ּ��⡣����ΰ̧�ְ��������°�����λ�ϲ�����˼�����������������ǿ�����Ż�ģ�ͣ��������˯��ͷ����������Щ����
����Ȼ�Ҿ�����ȥ�����ˡ���
�����������У�����֪����ΰȷʵ�������ֹ���ѧ��ѧ�õ��ˡ�
��������̵����ģ���ϵ���粻�ٵ�ͬʱ������Ҳ֪���������ˣ��ֱ�в�����κ��ǿ��Ŀǰ����ǿһ��������Ժ���ڶ���ʿ��
��ʱ��ΰƳ������������Ļ�е����ݣ����º������̴�ϻ�ӡ�
��ѧ������ƪ���ģ����⼸��һֱ���о�����
�����ڽ������ֵ��ɢ���²�̬����Ӧ������DZ�ڵ�ʵ��Ӧ�á���
�������ܳ�Ϊ����������ͻ�ƿڡ���
���������������æ������տɾʹ���ˣ��½�ÿ�μ����Ҷ�Ҫ�佱�㣬���Ҷ�ѧ�����ʵ�����Ǻ���Ľ�����
��������ʦ���չ��ҡ�������һ��ǫѷ�ش�
��ʱֻ��һ���������������ʹ�ô�ҷ�̧ͷ���ſڷ�����ȥ��
���Ҹ���Ҵ��˵���ʳ�������ȵ����ӣ��л��ȳ��ʹ�ţ�̡���
���������Ž������������Ŵ�����������û����Ѿ����ְ������š�
������Ȼ������ͷ��Ͷι�����ǿ�Ͳ�����������������վ�������ֽ��£�˿��û���ƴǻ��߲�����˼��
��Ŀ���⼸�쾭����ҹ�Ӱ࣬��ʱ������ҹ�ͻ�����ֱ��ʡ����������Է�ǰ�����ʳ�ȵ�һ�£�����ȷʵ�ܹ�������١�
���������ߵ�������ǰ����֪�Dz����Ժ��ﻹ���������ֳ���������
���������������������
��ѧ��������ġ���
��ллѧ�㡣��������ò��ͷ��л��
���������쾫���Ե÷��ɲ��٣�����������ʱ�̱����Ž�����״̬��
��Ҫ����û������Ŀ��ǰ����ֻ����һ���о�����
���һȺ��ʿ��Ȼѹ����
�������������Ժ�ı�����������Ҳ���ڰ���ͷ��Ӧ����ѧ�㣬��˵�Է��տ�ѧ�ͷ���SCI���ģ���Ҫ��ѧϰ����֪ʶ�����϶���������
������DZȽ������ĵġ�
�Ͼ�ÿ���˵�ʱ�䶼���ޣ��߿����������ڣ���������ż����¡�
���о���ѧ�ɹ�����һƪ���ģ���Ȼ�Ƶ��Ϻ��ѵá�
������ͷͣ���������������ο���䡣
��ѧ�������������Ŀ�飬������Ϥ�ͺã�����̫�ļ����Լ�ѹ������
���в����ĵط�������ʦ������̾��С���
������ͷ��������֪����ѧ�㡣��
��������ʱ�䣬�����濴���ĵ���Ҳ��������Ŀǰ��Ŀ������ʹ�㡣
���ڼܹ����Ķ�λϵͳģ�ͣ���������£���ȷ�����������ף���ȫ�������ί��������᷽��Ҫ����λ������С�����ס�
��һ���������������ͻᵼ�¶�λƫ�ƣ�ʹ�����˲�伤�����������ҡ�
�������ļ�������ȥ�������϶�û��ʤ�㡣
������ɴ�ԭ�����ѧ���ʣ����Ǿ�����ڲ�̬��
�������Ƶ���Ȩ�ع�ʽ��
��ΰ��Ϊ��Ժ���ˣ���ʱ��϶�Ҫ��������������ϼӰ�Ͻ��̡�
˭���¸��£����Ǿ����ѡ���ԡ�
ʱ�䷽��ȷʵ����ԣ��
����Է���ʱ����һ����ȥ��������ף������ʽ������Ŀ�顣
�Ƚϴ��ɸպ�������ʳ�õ������˽��ڡ�
���о���ô������
����������������ǰ���Գ����Ŀ��ǣ�������ѯ�ʡ�
������ͷ�غ���ô�����һ��Է����������ϱ���ʼ�ձ�����ƽ�������ѯ������ʱͣ�����ϵĶ���������˼������������ش�
�����������Ҫ����Щ����
�������������£���˵Ҫ�ܹ�������һ��ϵͳ���벻����ѧ��������ͬ������������ѧ��֪ʶ�������������϶ѳ�����Ц����Ϊ�ڴ�������������������϶��ܺܿ����֡���
��³ƽ�״��Ƽ�������ʱ�������ǵ������߶�λϵͳ�ĸ����ԣ����ѡ������Ϊ��ʿ����ΰ������æ��
�����֪��������㷨ˮƽͬ�����ͣ����ı����������ܵ���Ժ���ˡ�
��������Ȼ�������ĵġ�
���ͬʱ���ڲ�Զ�����������Ͳ������ǣ�����Ŀ���̲�ס������Ƴȥ��
��������Щ����ɫ��
û�뵽�����ڻ��һλ��������˿��á�
�������������ݷ���SCI���ģ�ȷʵ�Ƶ�����ţ��ɰ���˵Ҳ�ﲻ�����̶ֳȡ�
�������³ƽ��λ��Ժ���ڽ���Щ���ǻ���ࡣ
������ʱ��û�˿��ڶ��ԡ�
��������ˮƽ��Σ��ܷ�����Ŀ�ϰﵽæ��������Ȼ�ܹ�֪����
���硣
������ʼ���֣�ͨ���Լ��ļ�Ȩ����ķ���������������Ƶ�Ȩ�ع�ʽ��
�м�����ѵ�����������������������ΰʦ����̡�
��������������չ���������ۡ�
ʱ��ʱ�ܴ���ΰ���ϣ������������顣
��������ȫ����������ʵ�����;���˼ά�۷���
����Ϊ�ź�������һ�������Ŭ�����Ծ�δ�õ������ļ�Ȩ����
����ʵ�ʲ�����Ŀ��ʹ����ѧ����Ϣѧ�ƾ��飬��ӭ�����ٵ�������
����
������Ŭ��ѧϰ�����[��ѧ]ˮƽ�����ˣ���þ���ֵ5�㡣��
������Ŭ��ѧϰ�����[��Ϣ]ˮƽ�����ˣ���þ���ֵ7�㡣��
������������
��������ٶ���ȥ�����ƹ������죬���ܰ���Ϣѧ��������2������
��������������ǰ�����Ϣ�����а��������š�
��˵��Ŀ��ʱδ�н�չ���ܻ����Щ����ֵ��������æ��Ҳֵ�á�
�ؼ����Ժ�����������Ŀ���������ڵľ���Ҳ�ܸ�����Ӧ���̣���������Ŀ��������Ա��ʱ�䡣
��������������Щʱ��ֻ�����ǿ����λ��վ���������߹�����
����ʦ�ܡ���
����������Ի���Ժ�����ô��������
��Ҳʡ��Ӱ�쵽���γ̡���
���ǿΪ�������ǣ��뵽�Է��Ͼ����DZ���������������Ŀ����ѧҵ��
����������仰����û�������ڻ�Ӧ���Ա���ΰ��Ц�����Ƚӻ���
�������½�֮ǰ������ʦ���Ѿ����Ŵ���ϿΣ���֪�����ѧ�����ĸ��Σ���
�������Ӵ�ʵ�亯�ͷ�����������������ʵ�ش�
��ΰ��ϲ�������������������𣿡�
�Ա߹��ǿ�Լ���Զ�������������ˣ�������仰��ʱ�̲�ס��Ƴ�ϼ��ۡ�
�Ժ�������ʶ���ֳ�һ����ͷ��
�üһ
���ٶ���������˰ɣ�
���ڴ�һ��ѧ��ѧ��ʵ�亯���ͷ��������������ǿ�������ÿ�첻˯������������
�ο�ͨ������Ľ�������֪�������Ǹ߿���������
�ڸ߿�֮ǰ�����ƶ�û�������Ӵ�����ѧ�ε���ѧ���γ̡�
�����뵽�Լ�����ǰ�ϸ�����ʱ��ʹ�࣬��������ʱ������������
��Ȼ��
���������������������Ŀ���Ͳ�������ͨ��
����ʦ��������а���ʱ��ɡ������ǿ������������������һ��ش�
�������ͷ���ǡ�
���������о���Ŀ���ݣ���ͬʱ�����ѧ����Ϣ����ѧ�Ƶľ���ֵ��������ô�����ǰ�뿪���ǿ϶�Ҫ��Щ��ë�����������ǡ�
����ʱ��ΰҲû��Ĭ�������ӹ�����չ��ʦ�ַ緶��
���в����ĵط���ʱ�����ҡ���
��������������ϲ������лл��ʦ�֡�
��������
ֱ�����Ͽ�ʮ���㣬�������ɱ����ž���ͷ��˿��û��Ҫ�뿪����˼��
����������������κ��ǿ���ǣ�����ƣ��֮ɫ�������Ϸ������⡣
�����������Ϣ����Ĩ��������������һ���뿪��
���ջ����������̲�ס���ڡ�
��ѧ�ܡ���
��ʱ�䲻���ˣ�Ҫ������͵�����Ȼ�ȥ��Ϣ����
���һ������������������Dz��õ��ҡ�������̧�ۿ���ȥ����ᶨ��
���и�������������һ�������ң����������������Ϥ������
����������������仰���������һ�ۣ�������¶�����κп���
���������������������
����
������֮������죬�������˹̶�·�ߡ�
����ǰ����Ŀ��칫�ң����ϵ�ʮ�����Ժ���ʰ������������Ϣ��
�Ұ���û���κ����⡣
ʹ����Ŀ������ʦ��ѧ���ǣ�ֱ��������Ǹ���е����Ǯ���Ͼ����۰�ҹ����ͨ�����ܶ���ס���������DzŸյ���ʿ���Ѿ�������ƣ����
���������Ŭ��Ҳ���ǰѡ�
ͨ������ΰʦ��̽�ּ�Ȩ����ʽ���ɹ��ҵ����е��Ƶ�˼·��
�����ڳ�ѡ����ǰ����������߷嶨λƯ�����⡣
10��29�գ����ա�
�����ͳ������ͼ��ݶ�¥��
����պ�����ĩ����Ŀ���DZ߷��˼٣���������ͼ��ݼ����о��µ�Ȩ�ع�ʽ��
��������Դ�֪�������������ģ����¾�����ȡ�Ժ��õ�Ժ�ﱣ��������������ܾ����������룬�����ڱ�����ԶԶ˦�ں�������ϽŲ���
���ֻҪû��רҵ�Σ���������ͼ���ѧϰ��
��ʱ��������Ҳ��ͼ��ݣ����˱�����һ�����ָ����ڰ�����ϰ�ĸо���
���ܹ����к��ٽ��������ȴ����ϧ��
����Է���ʱ�������顣
��������������ô�࣬ӦԼ��Ӧ��С��ʮ�Ž�������
����������ǰ�ʼDZ�������Ļ�У�����MATLAB���ܹ������ݵõ��ľ�����������üͷȷ���䲡̬��
��cond(W)= 2.3e4��10��
��Ȼ����Ȩ�ؾ���̬�������ʦ����ΰ���Ѿ���֪�����״����
�������������ݺ�֪��������ô��
ʹ������Ȩ�ؾ���ʽ������ģ�ͣ���˵�dz�������Ա�������ڸ߷��ڣ��ᵼ��ϵͳ��λ����Ư�ƣ���������������һ�����ͻἤ����
��˳̶ȵļ������������۴��ķ��濴�����Ѻ��仪�п�Ժ���ŶӾ�����
���ҵļ�Ȩ����ķ����ʽ����Ƚϴ�ͳ������и��ߵ�ȷ�ԣ��Դ˲���ʽ�Ƶ�Ȩ�ع�ʽ�������ܹ�����̶ȼ�С��λ������
������ͷ���Ժ��и��֣�����������˼·���������ֳ����Ƶ���
Ȼ�������ʱ��ȴ����ǰ����ϣ����ظ��ֳ��µ�ѧ��������Ϣ��
����
������Ŭ��ѧϰ�����[��Ϣ]ˮƽ�����ˣ���þ���ֵ2�㡣��
������Ŭ��ѧϰ�����[��Ϣ]�ȼ�������lv2��
�����ô�������[����ͨ��]��
������������ͨ�С�
��Ч�����Ķ�����ʱ�����������������̣����ٶ�λDZ��ȱ�ݺʹ���
������Ϣѧ��������2�������Ͳ�����پ��飬�־��������������Ŀ��ã�����������������������Ϣѧ�Ƴɹ��ﵽ2������´�����
���ͻ�������ı仯����ֻ����ʱͣ�¶������鿴��ѧ�ƾ����Ч����
����Ϣ��lv2��1/1000����
�����Ǹպý��������ڵ���Ŀ�����»�Ҫ������������������
�������Ե��һ�䣬�ڿ�������Ч����������ϲ��
���˵�㷨�ڻ����ܹ������������������Ч��ѧϰ��������ԡ�
��ô����ͨ�����������������ǿ��Դӱ��˵ı���㷨�������ҵ������Ӷ���ʱ���и����Ż���
���߶��������Ϣˮƽ���ز����١�
��ͷͣ�������
�뵽���¹ؼ����Ƶ�Ȩ�ع�ʽ������û�й���ȥ��ע��Ϣѧ���������£����ʼDZ�������һ��Ų���£��ڳ�λ�÷����ݸ屾��ˮ���ֶ��Ƶ���
�漰����ѧ��������ݣ���Ƚϵ��Լ����������ϲ��ԭʼ���Ƶ�������
�����ڳ���������Ч�ʸ��ߡ�
��ʱ��һ��һ���ȥ��������ȫ�����ڹ�ʽ�С�
����ʶ���뵽���ѧϰ״̬�������˷·����糹���뿪���ܸ���Ӱ�졣
������רע�ij̶ȣ�����贶��̲�ס��ʱ��ʱ̧��ͷ������͵͵��ȥ��
��W_{ext{new}}= W +\beta \det������
����
�ܿ���������Ĺ�ʽռ���ݸ�ֽ��������ʱͻȻͣ�����ϵĶ�����
���Խ��н������������ʽ��Ĺ�ϵ��
Լ����ȥ�������Сʱ���Ժ��ж�ʱ����һ����⡣
��Ȩ�ؾ���������������붨λ����ƺ�����ij�ֶ�����ϵ����
�������ͬʱ����������ӿ�ֳ���ϲ֮ɫ��
�漴�������κγ��ɣ������Լ����ֵĶ�����ϵ���������Ƶ���
���յó��µ�Ȩ�ؾ���ʽ��
��w_i =\frac{1}{\sigma_i^2 +|\Delta t|������
���ɹ��ˡ���
��������ݸ�ֽ�ϱ��Լ����ر�ǵĹ�ʽ������̲�ס���︡�ֳ�Ц�ݡ�
������������Ҳ������µ�Ȩ�ؾ���ʽ���ܷ���ϵͳģ���������Ҫ������������Ա�߷��ڵ�ʱ������λƯ�����⣬���辭��ʵ�ʲ��Եõ������ݲ�ȷ����
�뵽�������������ɣ��������ͳ��ֻ�������ΰʦ�ִ��˸��绰˵���¡�
��ΰ���赽��Ժ���߶�λϵͳ��Ŀ��æ�����ȿ��ǵ��Dz��ܸ���Ժ�Լ���ʦ���ˡ�
������Ȩ�ؾ���ʽ�IJ�̬���⡣
Ϊ����������ĩ����Ҳ���ɴ��ڲ�ʿ�����ڣ������Ƶ��¹�ʽ��
���ڽ��������ĵ绰��������˲����ס��ˮ�ʴ����л����������֪��
����������������æ��ƾ����Լ�Ȩ����ķ����ʽ���о����ܴ�����˼·��������ʽ��̬���⣬������ڸ������µ�Ȩ�ؾ�����Ȼ�Ƶ�������
�������Ǻܴ�ľ�ϲ��
������˼���Ѹ�ٻع������æ����Щ����ͬ�ֻ�������������䡣
��������ȥ���㡣��
�������¹˲�����ʰ������������ٶ��뿪���ᡣ
��˵������ߣ��Ҷϵ绰����������Ҹ��ط�����ͬ��ΰʦ����ϸ��֤��
����ֻ�����Ǹ��ĶԳ��˵��
������Ӧ��û������һ��Է��ˣ����´��л���ɡ���
��û��ϵ�������Ҫ���������ҡҡͷ���Ӷѳ�����Ц�ݻش�������
���������������ѧ�ϵ����⣬������ֻΪ��е�������������Է���
����������Ҳ���ٵ��飬�ֺͳ�贴����к���������¥ȥ����ʦ�ֻ�ϡ�
(������)