��93�� ����

  ��93�� ����

  �Ҹ����ȵꡣ

  ѩԭһ��������Ϥ��һ�У���һ����ܰ�ĸо���

  �����ź����������н��볤���չȲ�������Ӱ���������Ҳ�������صģ�һ���˴��������ڲ�֪��æЩʲô��

  �������������Ҹ����ȵ��ԭ��ܼ򵥣���Ϊˮ�½��þ�ס�ڿ��ȵꡣ

  ����ľǧ��͸¶����үү������������������������ûƤû�������Ų��ߣ���������Ǯ����Ҫ���������������

  ҹ���ˡ�

  ����Ҳ���ˣ�����Իص�������Ϣ��

  �ڶ��ա�

  ѩԭһ��˯�����㣬�������ٵ�����������Ц�������۾������ò�Ҳ֪���������������������Ȼᣬ���Ͼͺá���

  ��������С����������һ�㣬������Ͽ�ʼ�ˡ���

  ���á���

  ѩԭһ���ֻ���һ�䣬��ʼ����������װ��

  ��Ů�Ļ��ֵ͵Ŀ��������Է���ϣ����ѡ��˯���������������ź����ĵ������ֵ���

  �ֵ������������壬ֻ�л�����������ɨ��������������͵İ��̻�û�п��š�

  MPC��ʱ�ݵ����ǰ�Ĺ㳡���һ��ľ�ʸ�̨�������м�λ������Ա�����ڵ����������豸��

  ��һ��������IJ����ˣ���

  ��������һ������Ů����ѩԭһ���ع�ͷ������ʸ���´�����װ����������������ţ�����ճ�Ժ����

  ��Ŷ���Ǿͺá���ʸ����������ֹ�����������һ��е��£��������ˡ���

  ѩԭһ��һͷ��ˮ����֪������������ʲôҩ��������ʵ���������������Щ���ӷ���ʲô�������𣿡�

  ����������˼������һ�ᣬҡ��ҡͷ��������û�С���

  ���������ˡ���ѩԭһ���ֹ�һ�����ۿ���ʱ�����磬�������ڹ㳡����ij��Ρ�

  ��߳���һĨ΢�죬�㳡��½�������������ˣ������������������

  ����������������Ц�ݣ�̸���Ź�ԵĹ�����֮��֪˵�����£�����ѹ�ļ��ͣ�ֻ�����˿��š�

  ����һ�ᣬѩԭһ������������İ����Ŀ�������������ϣ�Ȼ��ָָ����˵��ʲô��������ѹ��һ�������ʯͷ�������Щ���ơ�

  ��һ�����������������硣������С�������߹���������������ڵ��Աߵij��Ρ�

  ѩԭһ��Ц�Żص������������£�����ǰ���ˡ���

  ����С��Ц��Ц��ת��ͷʮ������ĵ�����лл����

  ѩԭһ���Ȼ���������о��γ����ԣ���

  һ�Ե��д微�Ͻ��͵�������������������һ�����������˵����ƻ����Թܣ���ҿ��»��������Ƿ��˵���ĥ����

  ѩԭһ����Ĭ��һ�ᣬ̾��һ��������������������ô���ˣ���

  ����������ֹۡ�������С��ͬ��̾��һ������������������ڴ���һ�ɿ񱩵���������Ȼ������ܸ����涼�м������ߣ������������޷������ǹ�����ʧȥ�����ǣ���ü��ȷ�񣬶�һ����������

  ����������ӵ��̫���Ѫɫ�������������������״̬�����˲��ȶ����ء���ѩԭһ�����ŵ�������ôMPC׼����δ������أ���

  ����С��������һ�����������ô���ۣ���ǰʧȥ���ǵ��Ѳ�٣����ڿ������Ľ������︨�����ƣ�MPC��������κ��ˡ���

  ѩԭһ����Ц������ϣ���ɣ���

  ���ɶ񡣡�����������������һ�³��Σ�������һ�����������ò����˲�Ŀ���߷߲�ƽ������һ������������ô���ˣ�ȴ����������³������й�ƽ�����𣿡�

  ����С����������������Ҫ���������������Ǵ���������������

  ����������������������ˡ���

  ��ʱ������������������Ա���������ųɷ������У�ѩԭһ��������������ȻҲ�����С�

  ���ã������᳤�������Ĵ��������붫Ұ���������˸�̨�����׺ͺ�������ں��档

  ��̨�����������������һ������������λ�Ѳ�٣���������ˣ����ǵ��ٵ��˵�ʵ����أ��dz���ɫ����������񡣡�

  �˴�ʡ��һ���֡���

  �������˻����˯�������������˼�����Ϣ��

  ֻ���������ĵ�������������ʸ����Ϊ��ҹ��������������½��Ѳ����������

  ʸ���´���ְҵ�Ե�Ц�ݣ����������Ƚ�������λ�Ļ��֡���

  ˵�ָ꣬��ӿ��һ��ˮ�����̶��γ���һ��ˮĻ��ˮĻ�������ֳ��������֣�����־�Ŷ�Ӧ�Ļ��֡�

  ��Ļ���������˻�ϲ���˳��������ͻȻ���е�����һ�������쿴���쿴����604���֡���

  ����������ѩԭһ��Ц������������룬�ܿ��Ҫʵ���ˡ���

  �ٺ٣�

  ����������Ц��������һ������ɱ����ô��ǿ�ߣ�����һ���dz��Ŀֲ�����

  ѩԭһ�������е��ڴ�����һս����նɱ��λA��ǿ�ߣ������ֱ�ֱ�ӳ����˹��ϣ�����һ�������ʺš�

  ���ں�˼����䣬��Ļֹͣ����������������˵����֡�

  ����һ��ѩԭһ����ս����A�׾��������ˡ���

  ���ڶ�������Ц��ս����B�׾����߶��ˣ�A��һ�ˡ���

  �������������ڣ����ģ��������Σ����壺�����㡭������

  ǰ�������������ı䣬�����Ÿ���ս��������ѩԭһ�����ȵ�������������ڵ��������ڶ������ģ���������İ�������֡�

  ���ֳ���֮�󣬽�����ʽ�Ѳ�ٵ���������Ȼ��Ȼ��Ҳ�ͳ����ˡ�

  ���������dz������ˣ��Ե���ʮ���ijɼ��������ż���Ϊ�Ѳ�١�

  �Ѳ������������ʸ���´������������ȹ�ϲ��λ��Ϊ����ʽ�Ѳ�٣����û�л�����Ҳ��Ҫ���ģ�ֻҪ����������б���͹�������л����������

  ���˶٣��������˴��ж��У�ѩԭһ��ͬ־����͹�����������Ļ᳤���ܲ���ͨ��Խ������Ϊ���Ա����

  �������˻�ò�ͬ��ְλ��ѩԭһ������˼���ż��Ա��ְ�𣬺�Ȼ����һ�Ե������������������ʵ���������������ô�ˣ���

  ��һ���������֪�����Ա��ְ�𣿡����������Թ��Եĵ��������Աû���κε�ʵȨ������ְ�����ǿ��ؼ���������ﷸ����

  ѩԭһ���±Ƶ������ⲻ�������䣿��

  (������)