���İ���ʮ���� ������������Ԩ��¶���ȣ�
2013-10-03 ���ߣ� �����Ǿ���
��
spn ǹ֮�����ڵ����������Ȼ��Զ�����������ϣ���ȷ�������ʱ�Ѿ��������ˣ��������������彫������������ż�ľ������˿������ȵ�������ĸ����������������ż��һ��Ľ����֡���
����С�����£���ĸ���ġ�����������Ц���еĽӹ����������˵ߺ�Ц�ݸ�����վ�����������ҳ�ȥɢɢ������Щ�ͽ���������������ʰ�ˣ���˵����������գ��գ�۾���һ�����εij��˼��š� ������ ������
������㵽���ջ��˶��٣���ĸ��Ȼ����ô���ˣ������������ߺ�ϣ����һ����ʰ�����һ���ʵ���
������j��֯�ڵ�С����ֻ�����࣬�����𡢿������Լ������֣�������Ϳ�����Ͳ�˵�ˣ�������Ҳ������Ȥ�����������ܹ��ջ��˶�ʮ��ֻ�������Ŵ���Χȹ���·��ͥ����һ���ϣ���ȣ��ټ��ϸղſ������ȵ�����ʾ��������������ȼ����һ�ѻ�˵��Ҳվ����������ϣ����һ����ʰ������
�����˵���������j��������ֻС���飬����ô�����ģ���ϣ���ȿ���һ�۰�æ�����壬Ҳ��������֣��Ͼ�������ǰ��һ��������Ƕ����������Ǿ������£�����ЩС���У����Ը��ܵ����˻�ζ����ů���ۡ�[
��������˹�Ͷ���Ы����Ȼ�Dz�Ҫ�ģ��Ѿ��ͻ��˹ض��������������ͻ�����Ϊ��Ľ����ҾͲ�֪���ˣ�����������Ѿ�����ҵ��ˡ�������ٺ�Ц����
����ֻ��������������ϣ���ȿ���һ�����壬��٩��������������Ӻ���ץ������ֻ��ͷ������������������������˻�ȥ����
����ֻ��ͷ������û�취���Ͼ����ǵ��������潫��ԭ�������˴�ù��ң���ʹ��ʳҲ��Ը�����ҵĻ����������ȥ����Ҳ����������������������������Ķ����⣬������ǻ���ȡ�ֶν����������˼������鵰����ƾ����������������������棬�Һͼ���Ҫ��������ö���鵰����ͬ����ץ������ֻԲ½�裬����ֻС����������Ҫ����Ԩ��С����¶�������˵ģ���Ԩ��ûʹ�ù�����ϵ��С���飬����Ѿ�ѡ����Բ½�裬ʣ�µ������ŵ���û�����������������ٹ�����Ҳ�Ͳ���ˣ���ʱ�������Ǵ����������Խ���С����¶������������
��¶����Ҫ��֪�����������һֻ��ͷ���ľ��鵰���϶�����˻��ˣ���ϣ����Ҳ��Щ���������Ȼ���¶����һֻ��ͷ���ľ��鵰���Ͼ���ͷ��������������������ޣ��ڶ�������������п϶�Ҳ�Ǽ���ϡ�еĴ��ڣ�������ʹ�Dz��������һ����Ҳû�����������پ��鵰��û�뵽���ھ���¶����һֻ��
����Ҳûʲô���ҿ��ó�����Ԩ��¶�������˺���Ե������˵�����������ϼ��ף�����Ͷ��ĵ�ʱ�����ջ����ˣ������忪��Ц�ĵ���
���������������÷ֱ�������ֵܣ����������ϣ�����Ļ��������������˼����Ȼ����Ҳ�����Ԩ��¶���ȵĹ�ϵ���������Ǹ�������һ�����ۣ������������ڨڨ��Ц��Ц��û�з�����
��˵������j�����㻹��֪���ɣ���������jϮ����ʱ���ҵı�����������һ�������������ӶԱ���������Ľ�ĺܣ��ҵı����Ҳû���������֣�Ҫ��Ȼ����Ϊ���ʱ����������������j���ظ����ķɿ�ͧ�ϣ������������ص�Ц���������ο���������j�Ѿ����ˣ�����ֻҪ��Ŭ���غã���Ҫָ����ֻ�����ǻ�ɹ��ġ���
���㻹���ǡ�����ϣ������Щ��Ŀ������壬û�뵽�����Ȼ�������Լ��ı�������ɫ*����������j����������������ò�˵����Ǹ��ð취�����������ʵ�������Щ�����ŵ�С�����أ��������ô��������
��������j�Ķ���Ы�Ͱ�����˹һ������Щ���������վö���ʵ���ﵽ��Ӣ�����ϵ�С����һ���������˻���ѿ��ƣ���ʹ�Ǿ��Ե�ʵ��ѹ��Ҳ��һ���ܹ��ɹ���������������Ը���������ο�����ֶ����Ƿ���ϵ�ģ�������Ȼ����������ô�����ˡ������Ҳ²������������ǽ������˰ɣ��Ͼ����Ӷ��¼���ͬ������j�¼���������ĸ���Ҽ����˸���û��֪����������j�ķɿ�ͧ��Ԥ֪δ������ǰ�Ѿ���ȥ�����������ڿ����������˶�֪�����Ӷ������ʿ�ľ������������ҵ����С����������������
�����ˣ�˵��С���飬���������ֻ���ϲ���𣿡�˵���Ĺ��������ϣ�������˶��Ѿ���ʰ������꣬���彫���ϵ�ˮ�������ʵ���
��û�뵽�㻹�ǵ��Ǹ���ŵ���Һ�ϲ������ϣ����˵��¶�������۵�Ц�⣬���˶ٵ��������������ҵ�һֻ����С���飬���һ��Ǿ�֣�����Ҳʵ����̫����Щ����
��������Ϊ����Ҳ���Ҷ�����ĸж��ˣ����ԲŻ���һֻС���������ɳ�ŵ�Ļ��ᣡ������ע����ϣ���ȵ�����������ĵ��������������ı�ס��ϣ������ϸ����֫������ͷ�����Ǻ촽�����������ȥ��һҹ������Ȼ���ᡣ
��Ϊ�����ǿ�ĵ�����֯���Ӷӵ�ͻȻ������ʹ��������еĵ��������������˿ֻţ�ϣ�����ڻ����˽�����������Ӷӱ����ľ��徭����Ҳ���������������ղ��Ǻ���������ϰ��ս����ȥ��Ե�вμ��������ΪĿ�ģ����ų�ȥ�������棬���������磬������ӹ��÷ɿ죬�ڴ����º�����ӵ��˼���������Ϣ��
�Ƕ������Ĵ�����䣬ʹ��÷�����������������ϵ�¶���Ȱ���ʹ�ñȵ�ͳ�����ϵ�ɴ֯���У��Ͱ�����Ԩ�Ĺ���һ��ֹ����ǰ��ǿ��ʹ��ĩ����Ƥ������ϵ���Ԩ�Ժ�����ϧ����ʹ��ɳĮ���ѺͰʹ����ϵ�С˲��ʹ�ñ���������Է����ϵ�Сң������ʹ�ô������ͱȵ���ϵ�ɴ֯���У�ֹ����ǰ��ǿ�������ʹ����˿��Ͱ�����³��ϵ�С˲��ʤʹ�ðʹ���ͱȵ���ϵ�ɴ֯��Ӯ����������ʤ��
��Ȼ��ϧ��Ԩû�л�ùھ�������������Ԩû�����٣������ڼ��п�ʼ��Բ½����л�����ս��ѵ��������������������ֹ��˼������µ����Ļ��������������Ҳ�����ˣ���Ϊ�˲μ���µ���������������Ԩ�ӹض����˹������ڼ���Ƕ�������������һֱ�������е�¶����Ҳ��������£�����Ԩһ������������ϣ������ܰ�Ķ������硣
�����Ѿ��Թ��ˣ�һ��Ľ���������������ˮ�������߽���������������ȥ�����շ����ėո̵��Ķ�Ѩ��û�뵽���������ҵ��˽����Ĺؼ�������ˮ���������Ѿ��������˴���ߣ�����ϣ����ѯ��¶���ȱ�����ȥ�������¶���Ⱦ��Ȳ������Ľ��͵��������ó�������������Ž�ɫ�ķ۹���ɢ��һֻȫ�����ɾ�ʯ���졢ɢ�����貹�â�Ĵ���߳������˼�����ǰ��
����Ư������ֱ��������ˮ�����ɵģ�����Ԩע���Ŵ��������
���������ñ����㣬�������Ǿ��ǣ��Ҹ���������־ͽ�ˮ������ߣ���¶���ȿ��ĵĵ������ó���һ�����������˵���������⣬����һ��õ����µĻ�飬�����ɣ����Ѽ����
����¶���ȵľ������һֻ��ɫ��С�����ֳ�����Ӱ�����˳������˺�ֱ��������ϣ������ǰ��չʾ���Լ��Ľ�׳�������ڳ���pose����ϣ���ȶ�ʱ¶����Ц�ݣ����ܻ��õĸ��Ѽ�أ���[
�����ǵģ��ö�������¶���ȿ��Ÿ������ڵ���ϣ������ǰ��pose�ĸ��Ѽ��������ס������
��������ֻ���Ѽϲ����Ů��������Ц�����۵���������Ʋ����㲻̸���۴�Ƥë���������εȸ����濴����ʮ�������С���飡��
����ȷ��ֻ��������С���飡����Ԩ��ȫ��Э���ҵĽǶ���̾�ţ�����ʵ�����¶���ȣ���˵˵��ֻ���Ѽ�����������ģ�����ô��ô����������������������ɫ��С���飬��ֻ���Ѽ�ǣ��ϴεľ�βҲ�ǣ���
�������������˼���Ʒ�ã�����Ľ�����ģ���¶���ȶ������շ�����β������ֻ���Ѽ����Ҳ�Ǻ�����ģ����͵�������ֻ���Ѽ����·��������ʱ�����ģ���ʱ��Ҳ������������������ǰ����һ���Ҿ�ϲ�������������ǾͶ����շ���������ֻ���Ѽ����ʵ���ߣ���������ҲҪԶ��һ���ͬ�࣬���Ե�һ��û�ܳɹ���ֱ��������һ�����ڲ�˳���շ�����
����������������ֻ֤Ҫ��������ܵõ�����Ů���ӵ�ϲ���ͻ��������Ż������İɣ�������Ԩ��¶�����Ѿ�ϰ���˻��༷�ң��ղű�¶����ѹ�ƣ����������ͽ����˷�����
���㡭���ߣ��Ų��������أ���¶��������һ�죬���յĵ���ȴ��֪��ģ������Ԩ����һ�㣬������Ȼ�������������������ˣ�����������Ц������
�����ϣ������һ�����̸��˵���⣬���ǽ���С����Ķ�սѵ��������Ԩ��¶���Ⱦ���һ��ۿ������ϣ���ȶ�ս֮��������쳳�죬�������˭Ҳ˵����˭�Ϳ�ʼ�Ի�����սʤ��˵������Ԩ��Ƥ������Ҷ���顢̫��ɺ��������ħ����·�䡢��Ϧ���������ǡ�����˹��ĩ����Լ��¼����Բ½���¶���ȵ�ˮ������ߡ��������ӡ�ѩͯ�ӡ���β��÷�������Լ��¼���ĸ��Ѽ��ʽ�������еĻ�����ײ��������ӵ�Ҳ���÷ḻ��ʣ���˵��Ԩ��¶�������˶�ս˭ʤ˭������������¼���Ļ�������Ӧ�˻��������Ķ�սģʽ�Լ��������ϻ����ֳ�����������������עĿ���Ϳ��Կ����������ʱ��ʵ�����������Ե���ߡ�
~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
ps�������������������ˣ�����Ϊ���ֲ����ڵ�����Ƿȱ��д�ģ�ϣ����һ�ϲ����